Implementasi Pendaratan Presisi Menggunakan Aruco Marker Pada Uav Multirotor Transportasi Logistik Antar Gudang

Dalam pengoperasian UAV multirotor secara otomatis, penggunaan GPS untuk navigasi koordinat tujuan umumnya rentan terhadap ketidakakuratan data posisi, sehingga menyebabkan adanya penyimpangan posisi pendaratan. Proses tersebut merupakan tahapan krusial dalam memenuhi aspek keamanan dan ketepatan UAV transportasi logistik yang mana menjadi fokus pada proyek penelitian ini. Penerapan deteksi ArUco marker saat pendaratan menjadi salah satu solusi efektif
dan praktis untuk mencapai posisi akhir pendaratan yang presisi. Model UAV dilengkapi dengan kamera yang dapat mendeteksi marker berukuran 50 × 50 cm pada pusat landing pad berukuran 100 × 100 cm dari ketinggian terbang 8 m. Estimasi posisi marker relatif terhadap koordinat aktual UAV menjadi referensi koordinat tujuan dalam memperbaiki posisi UAV dan mempertahankannya saat proses pendaratan. Algoritma pendaratan yang diusulkan menerapkan ketentuan minimum sudut threshold untuk UAV dapat menurunkan ketinggian. Algoritma diuji pada dua skema berbeda yaitu navigasi UAV dengan koordinat tujuan sesungguhnya, dan koordinat dengan penyimpangan sebesar 2 m dari koordinat landing pad. Keberhasilan algoritma pendaratan presisi ditetapkan berdasarkan posisi akhir UAV di dalam area landing pad. Algoritma ini berhasil mengontrol posisi UAV terhadap pusat landing pad selama mendeteksi marker dengan selisih jarak horizontal awal paling jauh berkisar 411 cm menjadi hanya 1,7 cm, serta mencapai 94% pemenuhan sudut threshold, dan nilai efektivitas sebesar 0,79 untuk posisi akhir UAV di dalam area landing pad.